探討關於注（zhù）塑機機械手的（de）驅動係統機構有哪些？

探討關於注塑機機械手的驅動係統機構有哪些？注塑機械手的組（zǔ）成一般（bān）由執（zhí）行係統、驅動係統、控（kòng）製係統等組成（chéng），執行和驅動係統主要是為了完成手臂的正常功能而設計（jì），通過（guò）氣動或電機來驅（qū）動機（jī）械部件的（de）運轉，達到取物的功（gōng）能。

機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。

1、液（yè）壓驅動式

液壓驅（qū）動式機械手通常由液動（dòng）機（各種油缸（gāng）、油馬達）、伺（sì）服（fú）閥、油泵、油箱等組成驅動係統，由驅動機械手執（zhí）行機構進行工作。通常它（tā）的具有很（hěn）大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆性好，但（dàn）液壓元件要求有較（jiào）高的製造精度和（hé）密封性能，否則漏油將汙染環境。

2、氣壓（yā）驅動式

其驅（qū）動係統通常由氣（qì）缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特（tè）點是氣源方便（biàn）、動作（zuò）迅速、結構簡單、造價較低、維（wéi）修方便。但難以（yǐ）進行速度控製，氣（qì）壓不可太高，故抓舉能力較低。

3、電氣驅動式

電（diàn）力驅動是（shì）機械手（shǒu）使用得最多的一種驅動方式。其特點是（shì）電源方便，響應快，驅（qū）動（dòng）力較大（關節（jiē）型的持重已達400kg），信號檢測、傳（chuán）動、處理方便，並可采用多種靈活的控製方案。

驅動電機一般采用步（bù）進電機，直（zhí）流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由於電機速度高，通（tōng）常（cháng）須采用減速機構（如諧波傳（chuán）動、RV擺線（xiàn）針輪傳動、齒（chǐ）輪傳動（dòng）、螺（luó）旋傳動和多杆機構等）。有此機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電（diàn）機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控製精（jīng）度。

4、機械驅動（dòng）式

機械驅動隻用（yòng）於動作固定的場合。一般用凸輪連杆機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易於調整（zhěng）。